Σκωτσέζικης καταγωγής, ο Χένρι ήταν γιος ενός εργάτη στο Albany της Νέας Υόρκης. Ως μικρό παιδί, στάλθηκε να ζήσει με τη γιαγιά του σε ένα χωριό, περίπου 40 μίλια από το Όλμπανι. Εκεί δούλεψε σε ένα γενικό κατάστημα μετά τις ώρες του σχολείου και σε ηλικία δεκατριών ετών μαθητεύει σε ωρολογοποιό. Ως νέος ενδιαφέρθηκε για το θέατρο και του προσφέρθηκε δουλειά ως επαγγελματίας ηθοποιός, αλλά το 1819 κάποιοι φίλοι του, με καλή θέση στο Albany, τον έπεισαν να παρακολουθήσει την Ακαδημία του Albany, όπου παρέχονταν δωρεάν δίδακτρα. Το ενδιαφέρον του για την επιστήμη είχε ήδη προκαλέσει μια τυχαία συνάντηση με ένα δημοφιλές επιστημονικό βιβλίο, και μέχρι το 1823 η εκπαίδευσή του ήταν τόσο προχωρημένη που βοηθούσε στη διδασκαλία μαθημάτων επιστήμης. Μέχρι το 1826, μετά από μια θητεία ως δάσκαλος της περιοχής και ως ιδιωτικός δάσκαλος, διορίστηκε Καθηγητής Μαθηματικών και Φυσικής Φιλοσοφίας στην Ακαδημία. Εδώ, παρά το πρόγραμμα διδασκαλίας που τον απασχολούσε επτά ώρες την ημέρα, έκανε τα πιο σημαντικά επιστημονικά του πειράματα.

Ο Χένρι είχε ενδιαφερθεί για τον επίγειο μαγνητισμό, που ήταν τότε, όπως και σήμερα, ένα σημαντικό επιστημονικό θέμα. Αυτό τον οδήγησε να πειραματιστεί με τον ηλεκτρομαγνητισμό. Η μαθητεία του ως ωρολογοποιός τον ανέδειξε σε καλή θέση στην κατασκευή μπαταριών και άλλων συσκευών. Ο Oersted και άλλοι είχαν παρατηρήσει μαγνητικές επιδράσεις από ηλεκτρικά ρεύματα, αλλά ο Henry ήταν ο πρώτος που ανέλαβε μονωμένα καλώδια γύρω από έναν σιδερένιο πυρήνα για να αποκτήσει ισχυρούς ηλεκτρομαγνήτες. Πριν φύγει από το Albany, έφτιαξε ένα για το Γέιλ που θα σήκωνε 2.300 pounds, το μεγαλύτερο στον κόσμο εκείνη την εποχή. Πειραματιζόμενος με τέτοιους μαγνήτες, ο Χένρι παρατήρησε τη μεγάλη σπίθα που δημιουργήθηκε όταν σπάσει το κύκλωμα και συμπέρανε την ιδιότητα που είναι γνωστή ως αυτο-επαγωγή, το αδρανειακό χαρακτηριστικό ενός ηλεκτρικού κυκλώματος. Η αυτο-επαγωγή ενός κυκλώματος τείνει να αποτρέψει την αλλαγή του ρεύματος. αν ρέει ρεύμα, η αυτεπαγωγή τείνει να τη διατηρεί σε ροή ή εάν εφαρμόζεται μια ηλεκτροκινητική δύναμη η αυτο-επαγωγή τείνει να την εμποδίσει να συσσωρευτεί. Ο Χένρι διαπίστωσε ότι η αυτεπαγωγή επηρεάζεται σε μεγάλο βαθμό από τη διαμόρφωση του κυκλώματος, ειδικά από την περιέλιξη του σύρματος. Ανακάλυψε επίσης τον τρόπο κατασκευής μη επαγωγικών περιελίξεων διπλώνοντας το σύρμα πίσω του.

Ενώ ο Henry έκανε αυτά τα πειράματα, ο Michael Faraday έκανε παρόμοια δουλειά στην Αγγλία. Ο Henry ήταν πάντα αργός στη δημοσίευση των αποτελεσμάτων του και αγνοούσε το έργο του Faraday. Σήμερα ο Faraday αναγνωρίζεται ως ο εξερευνητής της αμοιβαίας επαγωγής (η βάση των μετασχηματιστών), ενώ ο Ερρίκος πιστώνεται με την ανακάλυψη της αυτο-επαγωγής.

Το 1832, όταν ο Henry ήταν 35 ετών, ζητήθηκε η γνώμη του διακεκριμένου γεωλόγου του Yale, Benjamin Silliman, σχετικά με τον πιθανό διορισμό του Henry στο Princeton. Ο Σίλιμαν απάντησε: «Ως φυσικός φιλόσοφος δεν έχει ανώτερο στη χώρα μας. σίγουρα όχι μεταξύ των νέων». Ο Χένρι, πάντα σεμνός, είχε απαντήσει σε δοκιμαστικές ερωτήσεις,« Γνωρίζετε το γεγονός ότι δεν είμαι απόφοιτος οποιουδήποτε κολλεγίου και ότι είμαι κυρίως αυτοekπαιδευμένος»;

Ο αρχικός μισθός του Χένρι στο Πρίνστον ήταν 1.000 δολάρια ετησίως συν ένα σπίτι. Οι διαχειριστές παρείχαν επίσης 100 δολάρια "για την αγορά μιας νέας ηλεκτρικής μηχανής". Σε εκείνο το σημείο το Κολέγιο ήταν κοντά σε πτώχευση και ο Maclean προσπαθούσε να θεσπίσει μεταρρυθμίσεις και να δημιουργήσει τη σχολή. Ο Henry ήταν ένα αξιοσημείωτο απόκτημα και βρήκε το ελαφρύτερο πρόγραμμα διδασκαλίας και την πνευματική συντροφιά στο Princeton συμφέροθσα, ειδικά όταν ο κουνιάδος του Stephen Alexander εντάχθηκε στη σχολή για να διδάξει αστρονομία. Ο Ερρίκος συνεργάστηκε με τον Αλέξανδρο στην παρατήρηση των ηλιακών κηλίδων και συνέχισε τη δουλειά του σε μαγνήτες, δημιουργώντας για το Πρίνστον έναν ακόμη μεγαλύτερο μαγνήτη από αυτόν που είχε κατασκευάσει για το Γέιλ, έναν που θα μπορούσε να σηκώσει 3.500 λίβρες. 'Εβαλε επίσης δύο μακριά καλώδια, ένα μπροστά από το Nassau Hall και ένα πίσω, έτσι ώστε να ήταν σε θέση να στείλει ένα σήμα με επαγωγή μέσω του κτιρίου. Ένα άλλο καλώδιο από το εργαστήριό του στο Philosophical Hall στο σπίτι του στην πανεπιστημιούπολη χρησιμοποιήθηκε για να στείλει σήματα στη γυναίκα του. Αυτό το σύστημα σήματος χρησιμοποίησε έναν απομακρυσμένο ηλεκτρομαγνήτη για να κλείσει ένα διακόπτη για ένα ισχυρότερο τοπικό κύκλωμα και αποτέλεσε στην πραγματικότητα την εφεύρεση του μαγνητικού ρελέ. Μια παρόμοια διάταξη χρησιμοποιήθηκε από τον SFB Morse στην εφεύρεση του τηλεγράφου. Ο Μορς είχε συμβουλευτεί τον Χένρι και είχε χρησιμοποιήσει μία από τις επιστημονικές του εργασίες. Αργότερα, ο Χένρι κλήθηκε να καταθέσει με δίπλωμα ευρεσιτεχνίας που περιελάμβανε τον τηλεγράφο, Μορς εναντίον Ο 'Ρέιλι. Παρόλο που ο Henry είχε ενθαρρύνει και βοηθήσει τον Morse στο έργο του, η μαρτυρία του ότι η αρχή του τηλεγράφου ήταν γνωστή στον ίδιο και στον καθηγητή Wheatstone στην Αγγλία υπονόμευσε τον ισχυρισμό του Morse για πρωτοτυπία.

Εκτός από τη φυσική φιλοσοφία (φυσική), ο Henry δίδαξε χημεία, γεωλογία, ορυκτολογία, αστρονομία και αρχιτεκτονική - με τα λόγια του Frederick Seitz, Ph.D. '34, πρώην πρόεδρος της Εθνικής Ακαδημίας Επιστημών, ήταν "ένα πολύ μεγάλο πακέτο οικονομίας". Ένας αρκετά συγκρατημένος και ήσυχος άνθρωπος, ήταν ωστόσο ένας δημοφιλής δάσκαλος. Το Κολέγιο έδωσε στον Henry μια ευκαιρία, τότε ασυνήθιστη, να ταξιδέψει στο εξωτερικό με άδεια με πλήρη μισθό. Το 1837 γνώρισε τον Faraday, τον Wheatstone και άλλους Βρετανούς επιστήμονες, στους οποίους εξήγησε την ιδέα του για κυκλώματα «ποσότητας» και «έντασης» (χαμηλή και υψηλή σύνθετη αντίσταση, με σύγχρονους όρους). Επέστρεψε στο Πρίνστον με μια ποικιλία επιστημονικού εξοπλισμού που αγοράστηκε στο εξωτερικό.

Κατά τα υπόλοιπα χρόνια του στο Πρίνστον, ο Χένρι συνέχισε τις ηλεκτρικές του έρευνες, αλλά επίσης επεκτάθηκε στη μελέτη του φωσφορισμού, του ήχου, της τριχοειδούς δράσης και της βαλλιστικής. Το 1844 ήταν μέλος μιας επιτροπής για τη διερεύνηση της έκρηξης ενός όπλου κατά τη διάρκεια διαδήλωσης στο νέο USS Princeton. Γραμματείς του Κράτους και του Πολεμικού Ναυτικού και αρκετοί βουλευτές ήταν μεταξύ των θεατών που σκοτώθηκαν. Τα πειράματά του σε χύτευση όπλων σε αυτήν την επιτροπή τον οδήγησαν στο θέμα της μοριακής συνοχής της ύλης.

Το 1846, έχοντας λάβει από έναν Άγγλο, τον Τζέιμς Σμίθσον, ένα μεγάλο κληροδότημα για την ίδρυση ενός ιδρύματος «για την αύξηση και τη διάχυση της γνώσης μεταξύ των ανδρών», το Κογκρέσο των ΗΠΑ ίδρυσε το Smithsonian Institution. Διορίστηκε ένα διακεκριμένο συμβούλιο, με οδηγίες να βρεθεί ο καλύτερος δυνατός άντρας για να διευθύνει το νέο Ίδρυμα ως γραμματέας, και η πρόσκληση σύντομα επεκτάθηκε στον Henry ο οποίος ήταν απρόθυμος να αφήσει το Πρίνστον και την ευκαιρία να κάνει τις δικές του επιστημονικές έρευνες. «Αν πάω», είπε σε ένα φίλο του, «πιθανότατα θα ανταλλάξω μόνιμη φήμη με παροδική φήμη.» Αλλά τελικά δέχτηκε και έριξε την τεράστια ενέργεια και γνώση και εμπειρία του στην ανάπτυξη του Smithsonian, το οποίο έγινε η πρώτη μεγάλη κινητήρια δύναμη στην οργάνωση και την κατεύθυνση της αμερικανικής επιστήμης.

Ο Χένρι ήταν ένα από τα αρχικά μέλη της Εθνικής Ακαδημίας Επιστημών και υπηρέτησε ως ο δεύτερος πρόεδρός της. Ήταν επίσης διαχειριστής του Πρίνστον και πρόεδρος της Αμερικανικής Ένωσης για την Πρόοδο της Επιστήμης. Όταν πέθανε το 1878 στην κηδεία του παρευρέθηκε ο πρόεδρος των Ηνωμένων Πολιτειών με το υπουργικό του συμβούλιο, ο ανώτερος δικαστής και οι βοηθοί δικαστές του Ανωτάτου Δικαστηρίου, πολλά μέλη και των δύο βουλών του Κογκρέσου, καθώς και πολλοί επιστήμονες και άλλες επιφανείς προσωπικότητες.

Το 1872, ο John C. Green, ιδρυτής της Σχολής Επιστημών στο Πρίνστον, δώρισε μια θέση Φυσικής προς τιμήν του Ερρίκου (από τότε κρατούνταν από τους CF Brackett, WF Magie, EP Adams, HD Smyth και JA Wheeler). Σχεδόν έναν αιώνα αργότερα, όταν αφιερώθηκε το κύριο κτίριο φυσικής, το Jadwin Hall, το 1970, το Τμήμα Φυσικής εκδήλωσε τη συνεχή εκτίμησή του για τον Henry, δηλώνοντας ότι όλες οι εργαστηριακές εγκαταστάσεις που στεγάζονται στο Jadwin και Palmer Halls και το Εργαστήριο Στοιχειωδών Σωματιδίων πρέπει να είναι συλλογικά. γνωστό ως Εργαστήρια Joseph Henry. Ορισμένος από τον εργαστηριακό εξοπλισμό του Henry εκτίθεται στο λόμπι του Jadwin Hall. Το σπίτι του στην πανεπιστημιούπολη, χτισμένο σύμφωνα με το σχέδιό του, ονομάζεται Joseph Henry House. Στην Ουάσινγκτον το άγαλμά του βρίσκεται μπροστά από το παλιό κτίριο Smithsonian.